Ecorcer soigneusement l'ananas, et couper la chair en morceaux.
Les mettre dans le bol d'un blender avec le sirop de sucre de canne, le jus de citron, éventuellement le rhum, et 200 ml d'eau.
Mixer longuement jusqu'à ce que le mélange soit lisse. Reverser le tout dans une grande casserole, ajouter le sachet d'agar-agar, mélanger au fouet.
Porter à ébullition tout en remuant régulièrement, et laisser frémir 1 minute. Arrêter le feu, verser la préparation dans de petits ramequins, après les avoir préalablement rincés à l'eau fraîche.
Laisser refroidir, puis mettre au réfrigérateur pour au moins 1 heure avant de servir.
Au moment de servir, démouler avec précaution les gelées sur de petites assiettes. Surmonter d'une boule de sorbet à la mangue.
Décorer de fruits frais ou de sucre glace et servir.
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