Dans une casserole, mettre le lait à chauffer. Pendant ce temps, fouetter dans un saladier les jaunes d'oeufs et le sucre en poudre. Verser le lait chaud sur le mélange sans cesser de remuer. Remettre l'ensemble à cuire, toujours sans cesser de remuer jusqu'à ce que la crème épaississe et nappe la cuillère.
Dans un bol d'eau froide, faire tremper les feuilles de gélatine 5 minutes. Ensuite les égoutter et les essorer, hors du feu les incorporer à la crème et remuer. Laisser refroidir.
Préparer la chantilly : Fouetter au batteur la crème liquide avec le sucre vanillé. Incorporer la chantilly à la crème aux œufs. Réserver deux demi-pêches et couper les autres en dès, les ajouter à la préparation.
Tremper les biscuits à la cuillère dans le sirop de pêches. Tapisser 4 fonds de verrines. Couper les biscuits à la taille des verres pour qu'ils ne dépassent pas et en border les parois.
Remplir les verres du mélange aux pêches.
Décorer avec les pêches restantes coupées en lamelles.
Mettre au frais au moins 3 heures. Servir bien frais.
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